Kuruluş dönemi Orhan Bey döneminde ilk defa Yaya ve Müsellemler adıyla iki sınıftan oluşan düzenli askeri birlikler kuruldu. Daha sonra pencik sistemi ve ardından da devşirme sistemine geçilerek Kapıkulu Ordusu kuruldu.

YAYA VE MÜSELLEMLER
Osmanlı Beyliği'nin ilk düzenli birliklerin yaya ve müsellemlerden oluşmuştur.  Fetihlerin devamı için gerekli olan ilk düzenli Birlikler Vezir Alaaddin Paşa ve Bursa kadısı Çandarlı Kara Halil teklifleri doğrusunda Bursa'nın fethinden sonra oluşturuldu.
 Türk gençlerinden meydana getirilen bu düzenli birliklerin atsız askerlerden oluşan bu birlikler her 10 kişiye bir onbaşı her yüz kişiden oluşan askerlere yüz başı komuta etmiştir. Müsellemler (atlı askerler)  ise her 30 kişiye “ocak” denmiştir. 
Kapıkulu ocaklarının gelişmesi ile yerlerini onlara bırakmış ve askeri hizmetlerde geri hizmete alınmışlar. Askeri amaçlı köprü, yol yapımı, kale tamiri, hendek kazımı gibi işlerde kullanılmışlar.  
Yaya ve müsellemler Orhan Bey zamanında Hassa ordusu sayılmıştır.

TIMAR SİSTEMİ
Tımar sistemi ile devlet bazı memurlarına ve askerlerine maaş vermez bunun yerine bazı toprakların gelirlerini hizmetlerine karşılık olarak bu görevlilere verirdi.
Tımar Sistemi, askeri bir sistem olmasının yanı sıra aynı zamanda idari bir sistemdir. Bu sistemde köylüler devlete vermeleri gereken vergiyi tımar sahibine verirlerdi. Tımar sahipleri de bu vergilerle arazinin vergi gelirine göre belirli sayıda atlı asker(cebelü) yetiştirirlerdi.
Tımarlı Sipahilerin Görevleri:
-Tımar sahipleri bulundukları bölgenin güvenliğinden sorumlu olmuşlar
-Devlet adına vergileri toplamışlar
-Devlet hazinesinden harcama yapılmadan asker ve memurlarının maaşlarını ödenmesini sağlamıştır
-Toprakların boş kalmasının önüne geçilmiştir.
Tımar sistemi gelirine göre üçe ayrılmıştır. Buna dirilik denir. 

DİRİLİK:
Yaptıkları hizmetler karşında devlet görevlilerine ve savaşlarda yararlılık gösteren askerlere verilen topraklara dirlik denmiştir.
Yıllık geliri 100.000 akçeden fazla olan dirliklere has
Yıllık geliri; 20000 ile 100 000 akçe arasında olan dirilik topraklarına  zeamet 
Yıllık geliri 20000 akçeden daha az olan topraklara tımar denmiştir.

Tımarlı sipahi toprak üzerinde yaşayan reayadan devletin belirlediği vergi toplama yetkisine sahipti.
 Ancak toprağın mülkiyeti devlete aitti.

Tahrir Defteri:
Devletin tımar sisteminin uygulandığı eyaletlerde kayıtlarının tutulduğu deftere tahrir adı verilmiştir.
Tahrir yapmanın amacı eyaletlerdeki nüfus ve gelir kaynaklarını tespit etme ve bunları devlet görevlilerini, şahıslara ve vakıflara hizmetleri karşılığında maaş, mülk ve gelir olarak dağıtmaktır.
Bir bölgenin Fethi yeni bir padişahın tahta geçmesi veya savaş afet gibi gelir toplama ve dağıtım da meydana gelen değişiklikler yeni bir tarihin yapılmasını gerektiren sebeplerdendir.

Osmanlı toplumu:
 -Askeriler (yönetenler) 
-Reaya (yönetilenler) olmak üzere ikiye ayrılırdı 
Askeri sınıf; Beylerbeyi, sancakbeyi, tımarlı, sipahi gibi kişiler vergi vermez yaptıkları askerlik hizmetleri karşılığı bir yerin veya köyün vergisinin toplama yetkisine sahip olurlardı.
Reaya ise vergi verme vermekle yükümlüydüler.
 
Reaya; şehir kasaba ve köy ailesi ile konar-göçerlerden oluşmuştur. 
Tımarlı sipahilerin yetiştirdiği her atlı askere “cebelü” denmiştir. Zırhlı, tecizatlı askere moğolcada “cebelü” denmiştir.
Osmanlı Devleti’nin asıl savaş gücünü, eyalet askerleri yani “tımarlı Sipahiler”in de içinde olduğu askerî birlikler teşkil etmiştir. Böylece devlet tımar sistemi sayesinde her an savaşa hazır büyük bir askerî kuvvet bulundurmuştur. Osmanlı Devleti’nde Tımarlı Sipahilerden başka yine eyalet askeri statüsünde akıncılar, deliler, yörükler, beşliler, yayalar ve müsellemler gibi yardımcı kuvvetler kullanılmıştır. Bu kuvvetler daha çok öncü, geri hizmet ve kale kuvvetleri şeklinde görevlendirilmiştir.
Deliler; korkusuz, gözü pek, atılgan anlamında kullanılan deli kelimesi tarih terimi olarak delice cesaret ve atılganlıklarından dolayı bir askeri zümreyi ifade ederdi.
Deli zümresine mensup süvariler silah olarak eğri pala, mızrak ve eğelerine takılmış bozdoğanlar, kullanılırdı. Bir delinin ayırt edici özelliği sıra dışı ve süslü kıyafeti ile tanınmıştır. 
 Deliler benekli sırtlan samur, kaplan, leopar derisinden yapılmış üzerinde kartal kanatları ve tüyleri takılmış gösterişli bir başlık kullanırlardı. Üzerlerine ise sırtlarını kapatacak şekilde leopar, kaplan ve aslan postunu giyerek düşmana psikolojik bakımdan korku salmaya çalışmışlardır. 

Yeniçeri ve Devşirme Sistemi:
Yeniçeriler ve Devşirme sistemi Osmanlı ordusundaki yaya ve müsellemler ile birlikte devamlı silah altında bulundurulmadığından  fetihler için yetersiz kaldı. Edirne'nin fethinden sonra Rumeli'deki diğer fetihlerle savaş esirlerinin çokluğu nedeniyle  bu eserlerden yararlanmak için Kazasker Çandarlı Kara Halil Paşa’nın çalışmaları ile “pençik” sistemi uygulanmaya başlandı.

 Pencik sistemine göre savaş esirlerinin beşte biri asker olmak üzere devlet tarafından alınıp yetiştirilmiştir. Bu sistem daha önce Emeviler, Abbasiler ve Selçuklu gibi Devletler'de “Gulam” sistemi adıyla uygulanmıştır.

Gulam: Gazneliler, Abbasiler, Emeviler ve Selçuklular dönemide İdarede ve sarayda çalıştırılan köle ve esirlere “gulâm” adı verilmiştir. Savaşlarda ele geçirilen esirler veya satın alınan kölelerin saray, idari ve askeri görevlerde çalıştırılmışlardır. 

Kazasker Çandarlı Kara Halil, pençik sistemi ile toplanan askerden yeni bir askeri teşkilat kurma fikrini ortaya attı. Kurulan bu askeri teşkilatı 

Yeniçeri Ocağı adı verildi.  Yeniçeri Ocağı aynı zamanda Avrupa'da ilk daimi ordu olmuştur.

İlk Acemi Ocağı Böylece I. Murat zamanında Gelibolu'da kuruldu.

Acemiler eğitim ve hizmetlerini tamamladıktan sonra Yeniçeri olarak tanınır ve başlarına akbörek giydirilirdi. Ankara Savaşı'ndan sonra pencik sistemi uygulanamamıştır. Çünkü fetihler durduğundan esir sayısı azalmıştır.

DEVŞİRME SİSTEMİ
 Pencik sisteminin uygulanamaması nedeniyle Kapıkulu Ocaklarının asker ihtiyacı karşılanamadı. Bunun için Rumeli’deki Hristiyan halktan devşirme yöntemiyle belirli sayıda çocuğun alınmasına karar verildi. Daha önceki Türk İslam devletlerinde pek uygulanmayan bu sistem, Çelebi Mehmet zamanında uygulanmaya başladıysa da II. Murad zamanında kanun hâline getirilmişti. 
Devşirme Kanunu’na göre Osmanlı halkından, şartları elverişli Hristiyan çocuklar belli bir eğitimden geçirildikten sonra Kapıkulu askeri yapılmıştı. Devşirme sistemi, başlangıçta sadece Osmanlı Devleti’nin Avrupa’daki topraklarında uygulanmıştı.

Not: Osmanlılar Musavi toplumundan devşirme alınmamıştır. Bunun sebebi Yahudilerin şehirlerde oturması ve kültürlerinin oturmuş olmasındandı.

 KAPIKULU ORDUSU: Osmanlı Devleti'nin düzenli ve maaşlı ordusuydu. Merkez kuvvetleri bu ordudan oluşturmuştur. 

Yeniçeriler: Kapıkulu ordusunun piyadelerine yani yaya askeri ocağa “Yeniçeri” denmiştir.
 Eyalet askerleri:
 tımarlı sipahiler,
 akıncılar, 
deliler, 
yörükler, 
beşliler, 
yayalar 
müsellemler ( Öncü ve geri hizmetteydiler) , 
Kale Kuvvetlerinden oluşmuştur

-Yabancıların gözünde Türkler:
-Komutanlarına itaat eder 
-ölmekten Korkmazlar 
-açlık ve susuzluğa dayanıklı idiler
 -eğlenceleri silah eğitimi ve avcılıktı.
 -askeri disiplin vardı.
-gereksiz yere konuşmazlardı.
 -düşmanla karşılaştıklarında ölmekten korkmazlardı.